文章基于ubuntu18.04下的ros Melodic，关于ubuntu安装以及ros安装不再赘述，主要是ROS下的usb_cam程序包安装，以及出现的问题，最后是使用ros进行标相机标定。

进入catkin_ws在src文件夹下，下载usb_cam包。gitclone失败就多试几次。

成功后如下图：

建立一个名为build的文件夹，cd进入后执行编译命令如下：

成功后如下图：

（1）新开一个终端，执行roscore：

（2）再新开一个终端到工作空间根目录catkin_ws文件夹下执行catkin_make命令：

（3）在当前终端下，在根目录(catkin_ws)设置环境变量：

（4）在根目录下当前终端执行下执行，启动摄像头：

成功如下图，且摄像头画面出现：

ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image

Cannot identify ‘/dev/video0’: 2, No such file or directory

一般来说正常安装ros都是包含了camera_calibration，输入下面命令检查一下：

执行成功会出现下图：

为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的，离得近的远的都要有，最好保证所有的进度条都是绿色满格的 。

界面中的: x：表示标定板在视野中的左右位置。 y：表示标定板在视野中的上下位置。 size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。 skew：标定板在视野上下左右中的倾斜位置。